在前两篇中，我们盘点了八家进军自动驾驶的手机制造商：
本文为该系列末篇，如有疏漏，欢迎指正：
一、Google
2009年
谷歌内部举办了一个名为“GooCamp”的技术交流活动，在那个活动里，少数工程师第一次体验了谷歌自动驾驶汽车的神奇：他们被邀请乘坐谷歌第一代自动驾驶汽车。
2010年10月
谷歌(Google)宣布，工程人员研发出一款无人驾驶的汽车，并已经在加州的街道上成功试验行驶。该集团希望这款汽车将来正式面世及普及之后，有助解决交通挤塞的问题，并减少交通意外。据称，谷歌共制造了7辆“无人驾驶汽车”前往加利福尼亚州各地的公路上进行实测。
试验车辆已经行驶了约22.5万公里路程，期间为防不测驾驶员偶尔干预。而在完全无人干预状态下，行驶总路程已达约1600公里。
2011年8月初
谷歌一辆无人驾驶的丰田普锐斯汽车本周发生车祸，与另一辆有人驾驶的普锐斯汽车相撞。不过，谷歌表示，发生车祸时该车处于有人驾驶状态。
2011年12月13日
美国专利商标局向谷歌授予了一项无人驾驶汽车专利。
该专利申请是5月11日提交的，专利号为8,078,349。专利文件中特意提到了一种混合模式汽车，可以从有人驾驶状态向无人驾驶状态切换。
2011年12月
2011年12月中旬，Google获得了一个叫做landing strip“停车带”的专利，就是一个通过特殊标记来帮助汽车停车的技术。只要通过路上的特殊标记（貌似是QR码），即便在没有GPS和周围景物做参考的情况下也可以准确停车。
2012年3月
谷歌自动驾驶汽车正式获得了美国内华达州车辆管理局（DMV）颁发的执照，这也是美国历史上为自动驾驶汽车颁发的第一张执照。
2012年8月初
谷歌宣布其公司的十余辆无人驾驶汽车已经在电脑的控制下安全行驶了30万英里（约48万公里）。而且在电脑操作下没有一次交通事故发生。
2014年5月
Google无人车“萤火虫”（Firefly）面世。这是当时谷歌从零开始设计制造的一辆真正的自动驾驶汽车。
2015年6月05日
Google上线了一个关于无人驾驶汽车的网站。这个网站除了正常的内容外，还需要报道关于无人驾驶的车辆事故。这对谷歌这个科技巨人来说可以说是一个不小的进步，因为之前它曾明确表态不会透露相关细节。
2015年6月
谷歌近日宣布，其无人驾驶汽车总行驶里程在上周已经突破100万英里（约合161万公里）大关。
2015年9月15日
美国当地时间2015年9月15日，一份谷歌自动驾驶专利曝光。新专利描述了自动驾驶汽车在驾驶权交接时如何人机交互，从而确保行车安全。
2016年3月
截止到2016年3月，美国已经在加利福尼亚州、密歇根州、佛罗里达州、内华达州、亚利桑那州、北达科他州、田纳西州、哥伦比亚特区等地区允许自动驾驶汽车在公共路面上进行测试。
2016年12月
谷歌母公司 Alphabet和亚特克莱斯勒宣布生产首批 100 辆安装了 Waymo 自动驾驶技术的旅行车。
2016年12月13日
谷歌母公司Alphabet旗下的谷歌无人驾驶汽车项目，宣布独立成为一个名叫Waymo的实体，正式商业化。
2017年1月
谷歌母公司 Alphabet 和菲亚特克莱斯勒扩大了在自动驾驶技术的合作，为去年 5 月宣布成立的自动驾驶车队增加了约 100 辆 Pacifica 混合动力旅行车，并且在克莱斯勒Pacifica微型车上发布了最新一代自动驾驶系统。
2017年5月
Waymo无人驾驶车队已经在公共道路上行驶超过了300万英里。
2017年6月13日
Waymo 在一篇官方博文中宣布，要让Google无人车“萤火虫”（Firefly）原型车退役。未来，Waymo 将集中精力研究自动驾驶软硬件与传统汽车厂商量产车型（如克莱斯勒 Pacifica 小型面包车）的整合。
2017年8月
Waymo公司最近申请了一项专利，准备给自动驾驶汽车穿上一层特殊的外套，一旦发生撞人，“外套”将会变得更软，从而减少伤亡。
2017年8月
谷歌母公司Alphabet的子公司Waymo正通过使用虚拟世界“Carcraft”和位于加州默塞德附近的实体训练场地——名为“城堡”（Castle）来训练自动驾驶汽车。
2017年9月
Intel将正式与谷歌母公司Alphabet旗下Waymo自动驾驶部门达成合作，为其提供芯片。
2017年11月8日
谷歌母公司Alphabet旗下自动驾驶汽车项目Waymo，已经在公路上测试了其“真正无人”自动驾驶汽车，方向盘后完全没有司机。该公司还将在亚利桑那州凤凰城开放商用自动驾驶汽车服务，并称这是他们迄今开发的最先进车辆。
2017年11月
11月末，Waymo的测试里程又创下了新的记录——其自动驾驶汽车在公共道路上的测试里程已经超过了400万英里（640万公里）。按照美国人平均的开车速度，400万英里的驾驶里程，大概需要开300年才能完成。
Waymo头1个100万英里的道路测试，耗费了Waymo长达18个月的时间；第2个100公里则用时14个月，第3个100公里，则为8个月；等到第4个100公里达成时，车队的耗时仅为8个月。
2017年12月
12月下旬，Waymo宣布与初创保险公司Trov建立合作，为自动驾驶保驾护航。
Trov将为使用Waymo无人驾驶服务的乘客提供各项商业保险，包括财务损失险、行程延误险、医疗费用报销等项目。
二、Nokia（Here地图）
Here地图是由诺基亚推出的地图服务。该款软件的功能是提供免费turn-by-turn语音导航，公共交通信息，以及丰富的道路交通信息等。宝马携手其老对手奔驰、奥迪以32亿美元的价格于2015年从诺基亚手中收购了HERE地图。
2014年10月
诺基亚发布了两则视频，展示了诺基亚Here地图和Here Auto云技术的自动驾驶汽车，将精确到厘米级。这种高精度的地图可以让自动驾驶汽车在瞬间做出正确的处理动作。
2015年6月
HERE发布了数据传输的开源接口规范，明确车辆在道路上收集到的传感器数据如何传输到云端并在行驶中完成地图更新。经过不断的完善，今天HERE向车辆安全标准机构欧洲智能交通协会(ERTICO-ITS Europe)提交了适用于所有自动驾驶汽车的通用语言--SENSORIS。
2015年7月
宝马携手其老对手奔驰、奥迪以32亿美元的价格从诺基亚手中收购了HERE地图。
2015年12月
HERE地图日前宣布，这支6500人的团队已经正式脱离诺基亚，并将在奥迪、宝马和戴姆勒的支持下进行测绘和定位技术的研发。为自动驾驶汽车提供下一代“可读地图”。
2016年1月5日
Here地图对外宣布了一项关于云导航的新功能，这项功能用于“增强高级驾驶员辅助系统”。这相功能有助于增强汽车的自动驾驶能力，而且未来还会成为无人驾驶汽车导航的核心内容。
2016年1月
HERE对外宣布，已经在美国完成了自动驾驶汽车测试公路的高精度地图。
2016年底
北京四维图新科技股份有限公司、腾讯控股有限公司、国际开放位置平台公司HERE，三家公司联合宣布拟建立三方战略合作伙伴关系，为中国市场开发并提供顶尖的位置服务。
2016年底
四维图新、腾讯和新加坡的主权财富基金GIC已经同意收购由德国几家领先汽车制造商控股的数字地图公司HERE的10%股份。
2017年1月4日
据悉，英特尔确认已经收购数字地图公司Here 15%的股份，打算进一步进入自动驾驶汽车和其他自动化设备市场。
2017年2月
宝马已宣布和Mobileye签署合作协议，从2018年起，宝马全系车型（包括宝马迷你和劳斯莱斯）将配备Mobileye数据采集技术，双方将共同开展未来自动驾驶所需地图的路采工作。为了支撑高精度地图数据的快速处理和更新，宝马和Mobileye还将与德国数字地图公司HERE合作，将其路采数据实时供给给HERE。HERE方面将会处理数据并上传至其专为自动驾驶车辆提供的实时云服务中。
2017年3月
Here 为完全自动驾驶汽车做准备，正绘制详细的 3D 高清地图。
2017年5月23日
四维图新发布公告表示，公司与HERE在中国设立的合资公司已经完成工商注册登记，并取得了经工商管理部门核准并颁发的营业执照。至此，双方合作由此掀开新的篇章。
2017年7月26日
HERE宣布，公司发布新一代的HERE实时交通技术（HERE Real-Time Traffic）服务。这是HERE公司投放市场的首款全球性服务，其整合了奥迪、宝马、梅赛德斯-奔驰车辆传感器所采集的实时数据及交通检测器（traffic probe）采集的信息，大幅提升了交通路况精确性及信息的精确性。
2017年9月20日
日本电子领域领导者先锋（Pioneer）与数字地图公司Here宣布将互相投资，以促进自动驾驶汽车地图技术研发。
双方表示，投资的目的是促进汽车信息娱乐、自动驾驶系统以及其他需要位置数据等行业产品的研发工作。此次交易也使Here得以向其客户提供日本地图信息。
2017年9月
9月下旬，数字地图公司HERE总裁Edzard Overbeek在法兰克福车展上表示，HERE未来不只要为自动驾驶汽车提供导航服务、还将把事业触角拓展至无人机、先进机器人领域。
2017年10月
HERE与三菱电机公司合作将自动驾驶车用定位技术与一体化服务相结合。据双方达成的初步合约规定，两家公司旨在为搭载ADAS功能的车辆提供服务支持，进而推动未来完全自动驾驶车辆的发展。双方最初将关注于提供基于实时路况及事故信息的智能车道导航等服务。双方还将进行评估，研究车载传感器采集的信息将如何被应用于高清地图的升级更新中。
2017年12月
本月初，Here地图宣布将收购德国软件公司Advanced Telematic Systems（ATS），以此提高数据分配、更新和安全能力。
三、Panasonic松下
作为Tesla电池供应商的松下，现如今也准备进军无人驾驶领域了：
2016年2月
日本松下公司开发出可活用于汽车自动驾驶的新一代高性能图像传感器。该传感器将感光度提高至100倍，在夜间行驶时也能够瞬间识别信号灯、行人和障碍物等。最早将在2020年前后投入使用。
2016年12月
松下为开发出能够完全自动驾驶的小型电动汽车(EV)正在推进实证试验。该技术利用图像识别技术和人工智能(AI)，力争2020年左右完成开发。
2017年1月
在CES消费类电子产品展览会上，松下带来了一款自动驾驶概念车，这款车展示了松下在自动驾驶等方面的理念。
2017年3月
松下最近成功研发了一项新的图像传感器技术，可以在不使用机械红外线滤镜的情况下，于传统CMOS传感器结构上电动控制接近于红外线敏感的像素。
这项技术有望改善车辆夜间行驶过程中驾驶员的视野问题，因为除去车灯能照亮的那一部分范围外，车辆前方还有更多未知的黑暗。一旦商用，这种图像传感器技术便能为车辆中的夜视摄像头提供更加详细的图像，但松下目前还无法给出一个预期时间。
2017年10月
松下宣布计划到2022年时推出自己的自动驾驶系统，预期这种系统将会首先在商用车身上得到应用。10月10日，10日向媒体展示了正在研发的配备自动驾驶系统的试制车。
四、Apple
早在2014年，苹果便雄心勃勃地创建了代号为Project Titan(泰坦)的汽车项目，并大规模招募汽车领域的人才，团队规模最大时足有1800多人。苹果把完成汽车的目标定在了2020年初，希望像2007年iPhone诞生般，对汽车行业带来巨大革命。
但由于苹果内部高层无法就“造车”的目的达成一致，2016年10月，苹果决定放弃“造车计划”，从此将专注于为其它整车厂商开发自动驾驶技术。
2015年2月
苹果公司正在与包括麦格纳斯太尔在奥地利的子公司在内的自动驾驶汽车领域的软件专家厂商、汽车厂商以及供应商商谈自动驾驶汽车相关的问题。据“相关人士”的消息，苹果此次想要了解的“不仅是设计软件或者零部件，而是整个汽车”。
2017年4月
苹果公司获得了美国加州车辆管理局的许可证，可以在加州公路上测试无人驾驶汽车。
2017年8月
据报道，为了测试自己的无人驾驶技术，苹果计划在自己的新总部投放一批无人驾驶班车，用该项技术来将员工从一个区域运送到另外一个区域。苹果的无人驾驶班车将在苹果的Apple Park宇宙飞船新总部测试。
2017年9月
苹果CEO库克在近日接受采访时称，苹果正专注于无人驾驶汽车背后的自动驾驶系统。他同时表示，无人驾驶汽车只是自动驾驶系统的一种表现形式，还有很多其它应用，不过苹果公司拒绝透露具体研发的产品。
2017年10月
自动驾驶初创公司Voyage联合创始人MacCallister Higgins放出一段视频，曝光了苹果自动驾驶车的3.0版本。视频显示，苹果在雷克萨斯RX（参配、图片、询价） 450h的车顶安置了白色支架，支架前后各包含了3组十字形排布的传感器阵列。其中垂直方向是两枚Velodyne的16线激光雷达PUCK（也可能是32线的VLP 32C），水平方向为两枚毫米波雷达（清晰度不足以分辨具体型号），而垂直与水平的交叉中心则为一枚摄像头。总共六组传感器阵列分别面向左前、正前、右前、左后、正后、右后六个方向，形成环视的探测能力。另外，还有若隐若现的小圆盘，是GPS天线。
2017年11月17日
苹果研究人员颇为罕见地公布了一份关于自动驾驶技术的论文。
在这份11月17日发布于在线期刊《arXiv》的论文中，苹果研究人员Yin Zhou和Oncel Tuzel详细阐述了苹果自动驾驶技术是如何探测行人和自行车的。
论文显示，苹果自动驾驶技术主要依赖一个名为“VoxelNet”的方案来探测3D物体：只使用LiDAR（光学雷达）探测，整个功能通过复杂的计算机视觉和人工智能执行。
2017年12月21日
本日公布的一项专利申请显示出了苹果进军无人驾驶的野心。
美国专利商标局星期四公布了一份名为“自主导航系统”的专利申请。苹果从2015年开始就在为该专利进行研究。在专利文件中，苹果公司描述了让自动驾驶汽车导航更高效的方法，减少了不断重复制作详细地图的需要。
该专利申请指出，许多自主车辆系统基于静态信息（如地图）进行导航，并使用传感器识别变化元素的实时信息，以减少自动驾驶汽车对计算的需求。
而苹果则采取了不同的做法。苹果的系统将能够在不需要任何设备提供任何数据、不需要本地储存任何数据的情况下，自动驱动汽车。
2017年12月26日
美国专利和商标局公布了一项新专利，揭示了苹果在自动驾驶领域的技术方案：可以利用独立数据来完善自动驾驶的体验。
此前，苹果曾在另一项专利中提到提升自动驾驶汽车导航的精准度，并且减少对地图的使用频率。该公司当时宣称，多数自动驾驶系统会在静态数据上建立导航模型，再结合传感器对实时状态进行调整。
不过，如今苹果似乎找到了另一种方法。其表示，可以开发出一种独立于车辆外部设备的装置接受数据，同时能够独立于导航来监测路线数据。通过在车辆中嵌入传感器和处理芯片，苹果能利用全新的计算模型来预测行进路线。
当然，苹果的这些专利可能并不会用在真正的汽车中，而是会增强自动驾驶的体验，包括CarPlay或者其他厂商的控制系统。
文章来源：VehicleTrend车势；作者：Luna
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